Lesson4 プチロボをC#言語で動かす（３）

４－１　プチロボのクラスを作る

1. コンストラクタでは初期設定ファイルを読み込み、シリアルのポート番号を設定しオープンし、プチロボのホームポジションに設定する。
2. forward, backward, turn, rotateメソッドを作り、ジョイスティックでコントロールすることができるようにする。
3. Ｃ言語（Dev-CPP）で作った関数をＣ＃に移植する。

４－２　開始時にホームポジションに移動させる

４－２－１　コマンドラインでの開発

// ディスク上のPuchi_Robo_Config.iniファイルを読み込み、表示する。
// ファイル名：IniRead.cs
using System;
using System.IO;

class IniRead {
  static void Main() {
    //using ステートメントを使うと、
    //オブジェクトでのメソッドの呼び出し中に例外が発生した場合でも
    // Dispose が必ず呼び出されます。
    using(StreamReader r = new StreamReader("Puchi_Robo_Config.ini"))
    {
      String value;
      while((value = r.ReadLine()) != null) {
        Console.WriteLine(value);
      }
    }
  }
}

// ディスク上のファイルから変数に値を入力する
// IntData.txtの中味は例えば１行に
// 123,456,7890
// と記述してある。
// ファイル名：IntRead.cs

using System;
using System.IO;

class IntRead {
  int a, b, c;      // インスタンス変数
  
  static void Main() {
    new IntRead().FileRead();
  }
  private void FileRead()
  {
    using(StreamReader r = new StreamReader("IntData.txt"))
    {
      String [] value = r.ReadLine().Split(',');
      int.TryParse(value[0], out a);
      int.TryParse(value[1], out b);
      int.TryParse(value[2], out c);
    }
    Console.WriteLine("a={0} b={1} c={2}", a, b, c);
  }
}

４－２－２　Visual StudioでPuchi_Robo_Config.iniを読み込ませる

1. プロジェクト名（ソリューション名）はPuchiRoboとします。
2. 格納フォルダはどこでもいいですが、以前と同じ所のほうが分かりやすいのでC:\prog\C#\puchiにします。
3. Form1のTextプロパティもPuchiRoboにします。（これは何でもよい）
4. Form1のデザインの(Name)プロパティをPuchiRoboにします。
5. 前に作ったPuchiRobo.csをForm1.csのあるフォルダにコピーします。 ソリューションエクスプローラでプロジェクトPuchiRoboを選択し、右クリック→追加→既存の項目→PuchiRobo.csを選び追加する。
6. ソリューションエクスプローラに追加されたPuchiRobo.csをダブルクリックして開く。

   class PuchiRobo {
   

   の部分を次のように書き換えます。これに伴い、インデント、終りの中括弧を追加します。（終りの中括弧をつけると自動的にインデントがつけられるはず）

   namespace PuchiRobo
   {
       public partial class PuchiRobo
       {
   

7. ここにMainメソッドがあってはいけないので、削除します。(Program.csにすでにある)
8. Form1.cs[デザイン]タブを選び、フォームをダブルクリックして、フォームオブジェクトが出来た時に実行するメソッドを表示させます。（PuchiRobo_Load）
   このメソッドの中はテスト的に以下のようにコードを入れてみます。

           private void PuchiRobo_Load(object sender, EventArgs e)
           {
               initialization();
               System.Diagnostics.Debug.WriteLine("port=" + port);
               foreach (int x in home)
                   System.Diagnostics.Debug.WriteLine(x);
           }
   

9. Puchi_Robo_Config.iniが無いと読めないので、コンパイルして出来上がる実行ファイルと同じ場所にコピーします。(ここでは、デバッグ版を作っているのでC:\prog\C#\puchi\PuchiRobo\PuchiRobo\bin\Debug)
10. 正しく表示できたらここの部分はテスト終了。

４－２－３　サーボモータを動かす

1. Lesson2と同じにシリアルポートの設定をします。
2. Puchi_Robo_Config.iniを読んでシリアルポート番号を設定するので、PuchiRobo_Loadメソッドの中に以下のようなコードをtryの前に入れ、tryの中も変更します。

               String Port = "COM" + port;
               try
               {
                   serialPort1.PortName = Port;
                   serialPort1.Open();
               }
   

3. 同様にボタンを付けてサーボモーターを動かしてみるの設定を行います。
   ただし、配列buffer、メソッドservo、FreeModeはPuchiRobo.csに付け加えます。
4. これで動けばサーボモータの部分は正常動作であることが分かります。

４－２－４　Load時にホームポジションに移動させる

４－２－５　JoyStickで動作させる

４－２－６　JoyStickで前後、回転などの動作をさせる

using System.Threading;


Thread.Sleep(wait);        // 単位はミリ秒