ＧＷＳのPICO STDのサーボモータを連続回転に改造する

サーボモーターを連続回転させる



サーボモーターは通常パルス幅である角度で止まるようになっています。ですから、可動範囲は約180度ぐらいになっています。これを角度ではなく、回転スピードになるように改造してみます。ここでは、小型の安いサーボモータを使ってみます。
ラベルがテープで巻かれているので、これを剥がします。
ギア側を外します。
一番上のギアを取り外します。
二つのポッチをニッパーなどで切り落とします。
切り落とした後。
ギアを全部外します。赤印の所にポッチが２つあります。これをカッターなどで取り除きます。スムースにグルグル回るように削り取ります。
後ろ側の蓋を開けます。
ギヤ側につながっている二本の白い線を取り外します。また、2.2kΩの抵抗もギア側の方を取り外します。
1kΩの抵抗を写真のように2.2kΩの抵抗とつなげます。他の部分と接触しないように絶縁します。
ギアを元に組み立て、裏の回路も収納して元と同じにします。
ビニールテープなどで周りを固定します。これで完成です。


回転チェックしてみる

２秒間右に回転し、２秒間左に回転することをくりかえす。

main.cpp
#include "mbed.h"
#include "BoeBot.h"

PwmOut Left((PinName)P14);

int main()
{
  Left.period_ms(20);
  while(true){
    Left.pulsewidth_us(1700);
    wait(2.0);
    Left.pulsewidth_us(1300);
    wait(2.0);
  }
}
 
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 4 BoeBotの3つめのサーボとしてテストする。
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