PWMでサーボモーターを動かす

ServoMotorクラス

Cpu.PWMChannel.PWM_3は下の写真では黄色の線、Cpu.PWMChannel.PWM_1は緑の線になります。



10秒間走らせる
        public static void Main()
        {
            ServoMotor Rightsv = new ServoMotor(Cpu.PWMChannel.PWM_1);
            Rightsv.update(1100, 20000);
            Rightsv.Start();
            CPU.delay(10000);     // 10秒間走らせる
            Rightsv.Stop();       // 止める         
            Rightsv.Dispose();
        }

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 3 PWM_1はPA7である
 4 Rightsv.SetSpeed(1100);でも良い
 5 単位は0.1μsである
 6 単位は1ms
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割り込みボタンで停止させる

PB8にタクトスイッチを付け、プログラムでプルアップします。タクトスイッチでグラウンドに繋げることによってプログラムに割り込みをかけると、ここではServoMotorクラスのstopStateがtrueになります。これがtrueになるとwhileループから抜けてサーボモーターを停止させます。



割り込みボタンで停止させる
        public static void Main()
        {
            ServoMotor Rightsv = new ServoMotor(Cpu.PWMChannel.PWM_1);
            ServoMotor Leftsv  = new ServoMotor(Cpu.PWMChannel.PWM_3);
            // CPU.P1(PB8[P16])で割り込んでストップさせる
            ServoMotor.setInterrupt(GHI.OSHW.Hardware.FEZCerberus.Pin.PB8);
            Rightsv.SetSpeed(1100);
            Leftsv.SetSpeed(1600);
            Rightsv.Start();
            Leftsv.Start();
            while (true)
            {
                if (ServoMotor.stopState) break;
            }
            Rightsv.Stop();      // 止める 
            Leftsv.Stop(); 
            Rightsv.Dispose();
            Leftsv.Dispose();
        }