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GHIという会社が開発している教育用ボードです。scratchという子供向けのプログラミングから、C#などの高級言語を学ぶことができます。センサーとして、温度、光量、加速度センサが付いており、また、出力としては直流モータ、サーボモータ、信号機LED、カラーLED、ブザー、LCDディスプレイが付いています。 詳細はこちらを参照してください。 |
G80のＣＰＵ
| プログラム | |
|---|---|
void main()
{
BrainPad.Buzzer.PlayFrequency(440);
CPU.delay(100);
BrainPad.Buzzer.PlayFrequency(880);
CPU.delay(100);
BrainPad.Buzzer.Stop();
}
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1 2 3 ブザーを440Hz(ラの音)で鳴らす 4 あるいは、BrainPad.Wait.Milliseconds(100.0); 5 ブザーを880Hz(上のラの音)で鳴らす 6 あるいは、Thread.Sleep(100); 7 ブザーを止める。 8 |
| タクトスイッチ | LED | 温度センサ | 光量センサ | LCD |  |  |
 |  |
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|---|
| プログラム | |
|---|---|
void main()
{
BrainPad.Display.Clear();
BrainPad.Display.DrawString(10, 10, "Brain Pad", BrainPad.Color.Yellow);
BrainPad.Display.DrawString(10, 20, "M.Mizuno", BrainPad.Color.Green);
BrainPad.TrafficLight.TurnGreenLightOff();
while (BrainPad.Looping)
{
if (BrainPad.Button.IsDownPressed())
{
BrainPad.TrafficLight.TurnGreenLightOn();
}
else
{
BrainPad.TrafficLight.TurnGreenLightOff();
}
BrainPad.Wait.Seconds(0.2);
int light = (int)(BrainPad.LightSensor.ReadLightLevel() * 1000);
BrainPad.Display.DrawString(10, 40, "LightLevel=" + light.ToString(), BrainPad.Color.Cyan);
string temp = BrainPad.TemperatureSensor.ReadTemperature().ToString();
BrainPad.Display.DrawString(10, 55, "Temperature=" + temp.Substring(0,5), BrainPad.Color.Cyan);
}
}
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1 2 3 ディスプレイ消去 4 x=10,y=10の位置から黄色で文字を書く 5 x=10,y=20の位置から緑色で文字を書く 6 信号機の緑LEDを消灯する 7 永久ループ。while(true)と同じ 8 9 下のスイッチが押された場合 10 11 緑LEDを点灯 12 13 14 15 緑LEDを消灯 16 17 0.2秒待つ 18 光量の測定 19 光量の表示 20 温度の測定 21 温度の表示 22 23 |
 | サーボモーターは、PWM（パルス幅変調）の信号指令により指定角度位置に移動するデバイスです。下記の図で、1msと書かれている幅(Duty Cycle)が角度情報になります。 |
| BrainPad.csのこの部分を探す |
|---|
public static void SetPosition(int position) {
if (position < 0 || position > 180) throw new ArgumentOutOfRangeException("degrees", "degrees must be between 0 and 180.");
Stop();
output.Period = 20000;
output.Duration = (uint)(1000.0 + ((position / 180.0) * 1000.0));
Start();
}
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| プログラム | |
|---|---|
void main()
{
BrainPad.Display.Clear();
int step = 5;
BrainPad.ServoMotor.SetPosition(0);
BrainPad.ServoMotor.Start();
while (true)
{
for (int i = 0; i < 180; i += step)
{
BrainPad.ServoMotor.SetPosition(i);
CPU.delay(30);
}
for (int i = 180; i > 0; i -= step)
{
BrainPad.ServoMotor.SetPosition(i);
CPU.delay(30);
}
}
}
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1 2 3 関係ないが、ディスプレイを消去 4 5度ずつ移動させる予定 5 サーボモーターの初期位置(移動はしない) 6 サーボモーター動作開始 7 永久ループ 8 9 0度からstep(5度)刻みで180度まで移動する予定 10 11 サーボモーターを移動させる 12 推定移動時間 13 14 逆方向に回転させる 15 16 17 18 19 20 |
| プログラム | |
|---|---|
private void main()
{
BrainPad.Display.Clear();
int step = 5;
BoeBotLib.ServoMotor sv = new BoeBotLib.ServoMotor(CPU.E9, 1408u, 1458u, 1508u);
sv.Start();
while (true)
{
for (int i = -100; i <= 100; i += step)
{
sv.move(i);
CPU.delay(500);
}
for (int i = 100; i >= -100; i -= step)
{
sv.move(i);
CPU.delay(500);
}
}
}
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1 2 3 4 5%ずつスピードを変化させる 5 拡張コネクタのE9にサーボモーターを繋げる 6 +方向100%スピードの幅1408μ秒、停止1458μ秒 7 -方向100%スピードの幅1508μ秒で、信号スタート 8 9 -100%のスピードから+100%のスピードで回転予定 10 11 指定のスピードで回転させる 12 13 14 逆シーケンス 15 16 17 18 19 20 |