Arduino UNOでサーボモーターを比例制御させる

比例制御でサーボモーターを動かす

反射型光センサーを用いて簡単なライントレースを行います。

接続
センサーはA0に接続します。
サーボモーターの白の線をPin9に接続する。
サーボモーターの黒の線をGNDに接続する。
サーボモーターの赤の線を5Vに接続する。

センサーの値を表示するために、右上のシリアルモニタを動作させます。

IrServo
#include <Servo.h> Servo myservo; int pos = 0; void setup() { Serial.begin(9600); // パソコンとシリアル通信の準備を行う myservo.attach( 9 ); // Port 9 にサーボモーター制御線をつなぐ } int rSensor; // センサーの値 int rPosition; // サーボの制御値 int rAmp=10; // 動作感度 int IrMin = 50; // センサの最低値 int IrMax = 1000; // センサの最大値 int center = 90; // サーボモーターの中心位置 // 比例制御を行う void loop() { rSensor = analogRead(0) ; // アナログ０番ピンから反射型光センサーの値を読み込む rPosition = rAmp*((double)rSensor-IrMin)/(rSensor-IrMax)+90.0; myservo.write( rPosition ); delay( 15 ); }

IrServo

#include <Servo.h>
Servo myservo;
int pos = 0;
void setup() {
  Serial.begin(9600);          // パソコンとシリアル通信の準備を行う
  myservo.attach( 9 );         // Port 9 にサーボモーター制御線をつなぐ
}
int rSensor;                   // センサーの値
int rPosition;                 // サーボの制御値
int rAmp=10;                   // 動作感度
int IrMin = 50;                // センサの最低値
int IrMax = 1000;              // センサの最大値
int center = 90;               // サーボモーターの中心位置
// 比例制御を行う
void loop() {
   rSensor = analogRead(0) ;   // アナログ０番ピンから反射型光センサーの値を読み込む
   rPosition = rAmp*((double)rSensor-IrMin)/(rSensor-IrMax)+90.0;
    myservo.write( rPosition );
    delay( 15 );
}