左のセンサーの値が100を超えた時右折。 右のセンサーの値が100を超えた時左折。 中央左のセンサーの値が350を超えた時右折。 中央右のセンサーの値が350を超えた時左折。 迷路中の隅で右左折を繰り返した場合に抜け出すために右左折時にカウンター1を数え、6回以上直進せず右左折を繰り返した場合右に大きく旋回するようにした。 また右旋回だと元来た道を逆走しループが発生する場合があるため、旋回を別にカウンター2を数え3回より多く右旋回をしようとすると左旋回するようにした。 それぞれのカウンター1は直進と旋回、カウンター2は左旋回時にリセットされる。 中央右のセンサーの値が50を下回った時、右のモーターの速度を落として緩やかに右折する。 同様に中央左のセンサーの値が50を下回った時、左のモーターの速度を落として緩やかに左折する。 以上のどの条件にも満たさない場合、直進する。
いかに早く脱出するか