いかに早く脱出するか

アルゴリズム

４つのセンサを使いながら前進し、それぞれのセンサ値が大きくなる（壁に近づく）と、壁にぶつからないよう方向転換をする、というのが根本にある。
その中で、マウスの前方に左右どちらか、もしくは両方の壁のない区間が現れた場合は、その区間に到達するまで前進し、壁のない方向に転進するというプログラムになっている。
また、角などで左右のセンサ値にあまり差が出なくなり、左右の方向転換を繰り返してしまった際に一定回数以上繰り返すと、その時点でのセンサ値が小さい方へと方向転換する動作を優先して行うようになっている。

いかに早く脱出するか