第八章 サブCPUコマンド

このコマンドが同時に使えることはありません。よく回路を考えてコマンドを与えてください。下手をすると壊れます。

PICサブCPUの使い方
コマンドは16進数の上4bitがコマンドで下4bitがサブコマンドになっている。
その次のバイトがパラメータになっている。
PIC_getData(コマンド+サブコマンド, パラメータ, read_data, n);

コマンド０
　ステータス及びスイッチの状態
　サブコマンド
　　０　statusを返す
　　１　スイッチをoff状態(0xff)にする。
　　２　スイッチの状態を調べる。スイッチが押されると０になる。
　　　　これを認識してから、サブコマンド1でoffにしないといけない。

コマンド１
　ＡＤコンバータ６チャンネルAN0～2,AN4～6
　サブコマンド
　　０　ADコンバータ6チャンネル分の初期設定をする。
　　１　データ読み取りサブコマンド
　　２　ADコンバータの割り込み禁止
　　３　PAのうちの1ポートのみの測定設定（割り込みを用いない）
　　４　サブコマンド３のデータ読み取り

コマンド２
　デジタルＩＯ関係。ポートＣ全８ｂｉｔ(下位3bitはADコンバータとぶつかるので要注意)
　サブコマンド
　　０　入出力方向設定　0:出力　1:入力
　　１　パラメータを出力する。
　　２　入力する。

コマンド３
　RS232Cで繋がっているLCDディスプレイ関係
　サブコマンド
　　０　１文字出力。パラメータに指定している文字を出力させる。
　　１　文字列出力。パラメータに指定している文字列を出力させる。

コマンド４
　PICに確保されている大きさ50の配列にデータを送る。
　サブコマンド番目の配列にパラメータの値を設定する。

コマンド５
　カラーセンサー関係
　サブコマンド
　　０　カラーセンサーの設定
　　　　PORTCを0-3output 4-7inputにする
　　　　RC3(AN7)アナログ入力をOFF
　　　　RC6(AN8),RC7(AN9)アナログ入力をOFF
　　１　カラーセンサーの測定

コマンド６
　EEPROM関係
　サブコマンド
　　０　EEPROMのアドレスをパラメータで設定する
　　１　サブコマンド０で設定したアドレスにパラメータを書き込む
　　２　サブコマンド０で設定したアドレスの内容を読み込む。

コマンド７
　カラーLED関係、LEDを点滅させる。
　サブコマンド
　　０　カラーLED使用設定。カラーLEDはPortCのbit3,4,5にある。
　　１　パラメータ はColorLEDの番号
　　２　消灯する
　　３　点滅停止

コマンド８
　ボールの距離を測定する
　サブコマンド
　　０　初期設定
　　１　パラメータ 番目のセンサーの距離を測定
　　２　８個のセンサーを次々と測定する