#include "common.h"
#include "primary.h"
#include "NXTMotor.h"
#include "LegoMotor.h"
#include "interruptClass.h"

#include "PICi2c.h"

extern int wkCount, wkCount2, wkThermo, wkcnt[];
extern BYTE intKind;

BYTE getSW();        //スイッチ読み込み
void startInit(char* str);

unsigned char read_data[10];       // read data
unsigned char read_data2[10];      // read data

void main(void)
{
// 200μs  3
// 300μs  4,5
// 400μs  6
// 500μs  8

  int width;
  PICi2c comm;
  int bit;
  Timer tm;
  Port Busy=Port(CPU.port8, 7); 
  Busy.setInput();
  startInit("\n************ PIC spanのテスト ****************\n");
  printf("Init start\n");
  comm.PIC_getData(0x80, 0);
  while(1) {
    for(bit=0; bit<8; bit++)
    {
      read_data[3] =read_data[2] =read_data[0] = 255;
      comm.PIC_getData(0x81, bit,read_data,4);
      while(Busy.readPin()) ;
      do {  
        comm.PIC_getData(0x00, bit,read_data,4);
      } while(read_data[3]!=bit);
      switch(read_data[1])
      {
        case 0: width=-1; break;
        case 3: width=200; break;
        case 4:
        case 5: width=300; break;
        case 6: width=400; break;
        case 7:
        case 8: width=500; break;
        default: width=9999;    
      }
      if(width !=-1 && width !=9999)
        printf("width %d bit=%d\n", width, bit );
    }
  }
}

void startInit(char* str)
{
  init();
  LED(1);  // 緑
  while(!getSW() );
  LED(0);
  printf(str);
}

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 6 
 7 PICとI2Cで通信する
 8 
 9 LegoMotorのエンコーダーを用いる場合
10 宣言する
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15 PICとの通信用
16 PICとの通信用
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26 PICとの通信用オブジェクトを作る
27
28 Timerオブジェクトを作る
29 幅計測busyフラグのオブジェクトを作る
30 入力に設定する
31 システムの初期化
32
33 赤外線ボール距離計測初期化コマンド
34 永久ループ
35 センサー8個をスキャンする
36 
37 
38 指定のセンサーのデータを要求する
39 計測の終了を知る
40 
41 計測結果を得る
42 正しい結果が得られるまで繰り返す
43 パルス幅を分類する
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55 分類結果を表示する
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