16 物体回避ロボットを作ってみよう

距離センサーを用いて物体回避走行させる


GP2Y0A21YK 距離センサー
 左の写真はコネクタから出ている配線の色を示しています。電源（5V）が赤、GNDが黒という常識的配色をしていないので、先端のみ配色を変えてあります。注意してください。電源の配線を間違えると壊れます。



distanceTest1プロジェクトを追加し、距離センサーのテストをします。
センサーは拡張コネクタのE1に接続します。

センサーのチェックプログラム
        private void main()
        {
            ADcon distance = new ADcon(CPU.E1);
            while(true)
            {
                double x = distance.Read();               
                Debug.Print(x.ToString());
            }
        }

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 3 A/Dコンバーターオブジェクトを作る
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 6 電圧を測定する
 7 VisualStusioの出力ウィンドウに表示
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やってみよう
距離と電圧のグラフをエクセルで作ってみよう。大体、下のようなグラフになりますが、このデータを取った場所の関係で少しおかしな点があります。